• Quando o mundo é deterministico e completamente observavel o estado atual é dispensavel no plano
• Observação Parcial
  • Nenhuma observação
  • Sensores
• Como planejar sem conhecer o estado?
• Estado de crença: Representa a crença atual do agente de quais estados ele pode estar
• O Estado de crença cria um novo espaço de planejamento
  • Nenhuma observação: Solução, quando houver, é um plano, uma sequencia de ações
  • Sensores: solução é um plano contigencial, isto é, uma politica que mapeia cada sequência de observações e ações de uma ação
• Estados de crença B: seja N a quantidade de estados em E, então todos os setados são todos os estados possíveis subjconjuntos dos estados de E, totalizando 2^n estados de crença
  • Estado Inicial: Tipicamente o conjunto de tdos os estados E;
  • Ações Possiveis: Assumindo que ações ilegais tem nenhum efeito no mundo $b \in B$
    • $Actions(b) = \cup_{s \in B} Actions_E(s)$
  • Modelo de Transição: como o agente não sabe onde está, os estados futuros são todos os estados resultantes dos possíveis estados:
    • $b' = RESULT'(b,a) = \{s|s = RESULT_e(S,A) \wedge s \in b \}$
  • Teste de meta: Todos os estados que formam a crença devem estar no estado meta
• Problemas sem observação também são chamados de conformantes
• nem todo problema é solucionável sem observação
• a solução consiste em sequência de ações (um plano)
• considere que ações ilegais tem nenhum efeito no mundo, então se o plano p é uma solução para o estado inicial b, então, o mesmo plano é uma solução para qualquer b’ subconjunto de b($b' \subsetneq b$)
• se um estado b já foi gerado na árvore de busaca, qualquer estado b’que contém o estado b pode ser descartado ($b \subsetneq b'$)
• Observação parcial:
  • Estado completo: Posição do aspirador, condição do comodo A, condição do comodo B)
  • observaçãp parcial: (posição do aspirador, condição do cômodo ocupado pelo aspirador)
  • exemplo $s=(A, Dirty, Clean)$ e $o = (A, Dirty)$
• Formalização:
  • Predição: é o modelo de transição quando não há observação
    • $\overline{b} = PREDICT(b,a) = \{s'|s' = RESULT_E(s,a) \wedge s \in b\}$
  • Atualização: para cada percepção o em O, determina o estado de crença resultante
    • $b'= UPDATE(\overline{b}, o) = \{s|o = PERCEPT(s) \wedge s \in \overline{b}\}$
• Observação Parcial e Não Determinismo
• Observações Possíveis:
  • $Possible\_percept(\overline{b}) = \{o|o = PERCEPT(s) \wedge s \in \overline{b}\}$
• Resultados possíveisz\ll
• Solução:
  • plano contifencial:
    • [suck, if 5 the [r,suck] else []]
• Política: mapeia estados em ações
  • $\pi: S \rarr A$